Kasteel Doornenburg is één van de oudste kastelen van Nederland. Waarschijnlijk is het in eerste instantie gebouwd om het land te verdedigen tegen de invallen van de Vikingen. Tijdens de rest van de Middeleeuwen was het kasteel in het bezit van verschillende adellijke geslachten. Kasteel Doornenburg is nooit ingenomen, en is ondanks beschadigingen door verval en bombardementen altijd weer volledig hersteld.
Verwoesting in de Tweede Wereldoorlog
In het begin van de 20e eeuw was het kasteel vervallen geraakt. Daarna, in het jaar 1936, werd het opgekocht door een stichting, welke het zo goed mogelijk herstelde. Helaas zou 
het werk van de stichting tevergeefs blijken. Het werd namelijk in de Tweede Wereldoorlog zwaar gebombardeerd door de Britse troepen, die (ten onrechte) dachten dat de Duitsers zich schuilhielden in het kasteel. Na de oorlog werd het herbouwd, en het verkeert nu in uitstekende conditie.
De bekende ridderserie Floris uit de jaren ’60 en ’70 is op dit kasteel opgenomen. Op dit moment kun je het kasteel bezoeken voor rondleidingen, en afhuren als feestlocatie. Uniek aan de vesting is dat er op de gronden behalve een donjon ook een kapel en een boerderij aanwezig zijn.